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焊接机器人中应用存在的问题及解决方案

一、我们常见焊接机器人一般采用的是二氧化碳气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下： 1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下工业机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。 3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 二、焊接机器人常见故障 1）发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 2）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 3）保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 三、焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响 机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。

自动冲床机械手的技术参数介绍

自动冲床机械手是高精密的自动化机械设备，参数众多，不同的冲床机械手技术参数特点不同，是自动冲床机械手之间差距的直接表现形式，也反映了它们不同的适用范围。 自动冲床机械手主要有7大技术参数： 1.自由度 自由度可以用冲床机械手的轴数进行解释，机械手的轴数越多，自由度就越多，机械结构运动的灵活性就越大，通用性越强。但是随着自由度的增多，冲床机械手的结构也会变得越复杂，同时会降低机械手的刚性。当冲床机械手的自由度多于完成工作所需的自由度时，多余的自由度就可以为机械手提供一定的避障能力。目前市面上的大部分自动冲床机械手一般都具有3-6个自由度，可以根据实际工作的复杂程度和障碍进行选择。 2.驱动方式 驱动方式主要指的是冲床机械手执行器的动力源形式，一般有液压驱动、气压驱动、电气驱动，不同的驱动方式各有其优势和特点，应根据自身实际工作的需求进行选择，现在比较常用的是电气驱动方式。 3.控制方式 自动冲床机械手的控制方式也被称为控制轴的方式，主要是用来控制冲床机械手的运动轨迹。一般来说，控制方式有两种：一种是伺服控制，另一种是非伺服控制。 4.工作载荷 指自动冲床机械手在规定的性能范围内工作时，机械手腕部所能承受的 大负载量。 5.工作空间 工作空间指的是自动冲床机械手操作机正常工作时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的 大范围，或者说该点可以到达所有点所占的空间体积。 6.工作速度 工作速度指的是冲床机械手在合理的工作载荷之下，匀速运动的过程中，机械接口中心或者工具中心点在单位时间内转动的角度或者移动的距离。 7.工作精度、重复定位精度、分辨率 简单来说，自动冲床机械手的工作精度是指每次机械手定位一个位置时所产生的误差，重复定位精度是指冲床机械手反复定位一个位置时所产生的误差均值，而分辨率则是指冲床机械手的每个轴能够实现的 小的移动距离或者 小的转动角度。这三个参数共同决定了自动冲床机械手的工作精确度。