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冲压机械手控制系统

1、8.4寸彩色触摸屏手持控制器，多语言操作界面,操作简单、方便、人性化。 2、多CPU控制，控制芯片采用美国TIDSP处理器，系统响应速度快，控制精度高。 3、四至六轴伺服电机（步进电机）控制，可采用脉冲控制或者CAN总线两种控制方式。脉冲控制的大输出脉冲频率达到500kpps,确保机械手的高精度和高速度。 4、开放式的教导方式，机械手编程更简单、直观，不需要PLC工程师，终用户亦可在生产现场进行编程，机器使用更加方便。 5、多程序并行，送料机和机械手可用一套控制系统进行控制，各程序独立运行，互不干涉。 6、移动手臂快速设定位置，可用手移动机械手臂至目标位置，然后设定当前位置为自动运行时的位置，并可使用旋钮式脉冲微调器进行 定位，使设定值更加精确、方便。7、手握式安全使能开关，确保机械手的操作安全，符合机器人的安全规范。 8、连续冲床的多台机械手之间动作的协调采用CAN总线通讯，机械手动作的响应速度更快，效率更高。并且连线简洁，不需复杂的I/O信号连接。 9、1000组程序存储，方便用户对程序的管理；100条警报信息记录，方便用户对机器的历史警报信息进行追踪查询。 10、带USB接口，可用U盘进行程序升级和对参数的管理和共享。开关量输入：32路输入。

焊接机器人的应用分析及编程方法

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 一、点焊机器人的特点： 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 二、焊接机器人应用中存在的问题和解决措施： （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 （2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 三、弧焊机器人的特点： 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。 四、在焊接过程中，机器人系统常见的故障： （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 五、焊接机器人的编程技巧： （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 （2）优化焊接参数，为了获得 的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 （3）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 （5）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。