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桁架式冲床机械手/桁架机器人特点

桁架式冲压机械手/桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。 桁架式冲床机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作业中达到高可靠性、高速度、高精度的特点，并且可应用在恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 桁架式冲压机械手/桁架机器人的特点： 1、高效——————其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应； 2、稳定————-极小的重复性误差， 可达0.05mm； 3、高强度————7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等； 4、性价比高————桁架式机械手相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情； 5、高精度————定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）； 6、操作简单————基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

冲压机械手结构之机械结构的讲解

金属冲压企业对冲压机械手的需求较大，市场上根据产品工艺和现场使用环境的不同研发出了各种不同的冲压机械手，单台独立的式冲压机械手通过头部夹具的定制运用范围更广更灵活。 冲压机械手的结构： 1、机壳；2、水平运动机构；3、机械臂；4、圆筒；5、第二油脂分配器；6、 油脂分配器；7、油脂泵；8、一级油脂分配器。 冲压机器人的机械系统包括机壳，机壳内安装有驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，垂直运动机构的垂直滑块上安装有带动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，摆臂运动机构上安装有带动机械臂水平移动的水平运动机构，水平运动机构的水平滑块上安装有机械臂，机械臂上安装有机械夹持设备，且机械臂上安装有带动该机械夹持设备旋转的旋转运动机构。上述新型机械手具有结构紧凑、体积小、重量小的特点。所有动作由伺服电机驱动，能够实现冲床上下料、码垛 定位。手臂头部通过真空吸盘、气动夹爪等定制工装夹具来满足不同工件料片的拾取。 大部分冲压机械手的各个运动机构多采用丝杆副、滑轨滑块等传动结构，在长期使用中，需定期加注润滑油，以延长其使用寿命，由于受机器结构限制，维护时，需拆开机器方能加注润滑油，从而大大增加了维护的难度并降低生产效率。 冲压机器人在原机械结构中增加了自动润滑装置，其原理是在机壳内设置有用于给垂直运动机构、摆臂运动机构添加润滑油的 油脂分配器，机壳上部的圆筒内设置有用于给水平运动机构、旋转运动机构添加润滑油的第二油脂分配器。 油脂分配器的进油口、第二油脂分配器的进油口均与加油装置相连， 油脂分配器的多个出油口分别与垂直运动机构润滑点、摆臂运动机构润滑点相连，第二油脂分配器的多个出油口分别与水平运动机构润滑点、旋转运动机构润滑点相连。共内置9个润滑点达到了将机器内部看不到的润滑点引出，只需5分钟就完成加油工作大大简化了此项工作提高效率，延长冲压机器人的寿命。