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工业机器人的组成结构

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

浅谈双臂机械人的发展

中国的双臂机械人产业正在迎来高速发展期，从国内冲压机器人的应用来看，汽车、电子工业仍是主要的应用领域。机械人应用规模正在迅速扩大，中国冲压产业化正处于关键的转折点，在国家政策的推动下，国内冲压自动化将跨上一个新的台阶，进入快速发展阶段。 近年来自动冲压机械人是现在企业追求的方向，为了节约人力、降低产品单位成本，越来越多的企业通过改造现有生产方式为自动化生产，或者直接导入自动化生产。冲压自动化生产同样是企业急需导入的策略。本公司自主研发、制造的自动冲压机械人，能够很好的实现单冲产品实现自动化生产。 双臂机械人从模仿冲压这一 人手动作原理上来讲，称其冲压机械人是再适合不过了。但正是基于对此的传统认识，让械手一直难以变身“冲压机器人”。行业早也是流行于当下的冲压机械人，大部分得名于日本的连杆式冲压机械人，左右摆臂，依靠气压抓放片料，因为其构成无论从结构上还是自由度上以及适用性上，都难以接近机器人，故而，一开始被烙上了机械人而非机器人的胎记。企业使用机械人自动化生产线作为企业生产，提高竞争力的工具，双臂机械人比人工的效率更高，误差更小，各式各类的自动化冲压机械人工业机械人会得到更加广泛的投入使用，减少管理的压力，从根本上解决了管理以及生产等诸多问题! 国内冲压自动化从90年代末发展至今，冲压自动化生产线凭借柔性、性价比高等优势在国内冲压自动化领域占据了很大部分的比例。工业冲压机器人的价格持续下滑，而劳工薪资节节上升,从目前应用的趋势看，机器人应用由汽车电子业转向一般工业(加工、食品生产、产品组装等等)，自动化需求由大型企业转向中小企业.此外，投资金额回收要求也发生变化,由两年回收减至一年回收。