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介绍冲压冲床机械手的工作原理

冲床机械手一台气动式圆柱坐标机械手。用于压力机自动上料。图示为机械手的结构及其进行工作的情形。片料堆放于贮料筒8内，由机械手将其一片一片地取出送往压力机中。机械手有三个自由度：手臂伸缩，手臂在水平面内左右摆动。手指的升降。这三个动作都是由气缸驱动的。 手臂上面有一段被加工成齿条，与齿轮啮合。当手臂伸缩缸人推动活塞杆作往复运动时。齿轮在固定齿条上滚动，从而带动手臂以二倍于杆的速度作伸缩动作。气缸是手臂摆动缸，它推动齿条作往复运动，使齿轮回转，从而使整个手臂部分左右摆动。手指的上下运动是由手指升降缸推动的，在这里，手指是三个气流负压式吸盘，当吸盘下降紧贴在片料上时，向喷嘴通人压缩空气，吸盘即将片料吸起；切断气源，片料落下。 压力机滑块下行时，机械手吸料（图中双点划线所示的状态），将料吸起后，手指升起，手臂逆时针摆动到达送料方向，等待送料。当滑块到达下死点时。手臂伸缩缸动作，手臂开始向前伸出，在滑块升起后，手指带着片料进到模具中心位置，把片料放人模具内，手臂即开始缩回，到一定距离时，手臂摆动缸开始动作，使手臂顺时针摆动，同时继续往回缩。当手臂完全缩回时，允许滑块下降。当手指达到贮料筒的上方时，手臂停止摆动，手指伸缩缸开始动作，手指下降吸片，开始下一个循环。 片料存放在贮料筒内，下面有一个可以升降的托板，托板的升降是靠一个小电动机通过传送带传动、蜗轮副带动丝杠转动来实现的。在贮料筒的上端装有一个无触点行程开关，随着片料不断被取走，料垛的高度逐渐降低。当料垛的上平面低于无触点开关时，小电动机起动托板上升，待料垛升至一定高度时，无触点开关又切断电源。料垛停止上升，从而保证料垛的上平面始终处在手指能够达到的高度上。 在贮料筒的上缘还装有两个 磁铁，利用同性磁场相互排斥的作用，使 上层的各相邻料片互相分离，避免同时吸两片。这种方法只对铁磁材料有效。

冲压机械手的基本功能特点

现阶段冲压机械手为适应柔性化的生产要求，压力机的所有控制功能都做到集成化，从而实现全套模具的菜单化管理，主要包括滑块行程调整、平衡器气压的调整、气垫行程调整以及自动化控制系统等各个环节的参数设定。冲压机械手具有现场通信网络、现场设备互联、互动操作性、分散功能模块、开放式功能的现场总线技术是压力机控制技术的发展方向，对实现自动化具有明显推动作用。 冲床机械手压力机控制系统的集成化可通过单一操作接口实现所有压机和模具的各项控制功能，包括故障诊断、模具菜单配置、可编程限位开关和模具监控及调整等，并使设备的维修保养更加方便，而且明显增加压力机的有效工作时间。 嵩祥精密机械有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的冲床机器人，它是一款针对冲床特点并兼容高柔性及多用途的机器人，具有高稳定性、长寿命、容易保养、高经济性等一系列 优势。 五轴冲床机器人每个关节的运动均由一台松下伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，其性能优越、价格低廉、操作简便。能够随意连接油压机、齿轮冲床、气动冲床、攻牙机、铆钉机等，无论冲床吨位大小、机台高低、都可连接，实现设备自由组合、全方位、多角度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的工艺要求等。预存100组产品工艺信息、方便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压，保护机器人、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。